전에 만든 로봇 디피해놨다가 맘에 안들어서 뜯어고침.
등짐이랑 파워드암 떼버리고 팔다리 비율 늘려줌.
원래 파워드암에 붙어있던 어깨장식은
리파인해서 본체 어깨장갑으로 옮겨줌.
그외에도 발도 외관만 좀 비슷하게 유지하고 내부는 다 뜯어고쳐서 앞뒤로 제대로 접지되게 개선함.
이전엔 중간만 바닥에 딱 붙고 나머진 애매하게 떠있었음.
그리고 발목 보강 관절도 실린더 구조에서 2중 볼관절로 바꿈.
기존 발목 실린더가 단일구조라 발목 좌우로 꺾이는걸 거의 지탱 못해줬는데, 이렇게 뜯어고치니까 외관상으로도 좀 정돈 되고 지탱력도 좋아진듯 ㅇㅇ
대신 가동범위는 좁아졌는데, 뭐.. 애초부터 개무거워서 관절은 그냥 존재한다는 것에 의의를 둠.
이전엔 등짐 달면 가랑이 사정없이 찢으면서 난리났는데, 발목보강하고 고간 고정력 좀 개선했더니 등짐 올려도 그나마 제대로 서 있긴하더라.
정작 그 등짐은 지금은 아예 떼버렸지만.
파워드암 떼버린건 아쉽긴한데 솔직히 너무 커서 잘못건드리면 진짜 대참사라 불안불안하긴 했음.
나중에 짬 생기면 다른거 하나 더 만들어서 달아주던가 해봐야지.
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