[취미] 로봇팔 만들어서 요리 시켜봤습니다

[콩돌이프로덕션]

안녕하세요 ㅎㅎ

최근에 쪼그만한 로봇팔 한 대를 공짜로 얻게 되어, 이걸로 뭘 할까 하다가 요리를 시켜봤습니다.

(사진이 좀 많은 관계로, 귀찮은 분은 맨 아래 영상만 보시면 됩니다~~)

일단 설정샷부터 ㅎㅎㅎ

오늘의 주인공 로봇팔과 쏘세지 야채볶음!!

완제품이 아닌 키트로 받은거라 조립부터 했습니다.

중국산이라 설명서가 없어서(..?) 헤매면서 조립했네요

 얼추 모습을 갖춰갑니다.

그리퍼(손)도 조립하고

리본 달아서 설정샷 뙇!

이 친구 이름은 슈뢰딩거입니다.

구동하려면 회로가 필요한데 같이 안 딸려옵니다.

중국인들의 제품 개발 마인드는 정말 경이로울 수준입니다.

까짓거 직접 만들어줍니다.

자세한 회로도랑 코드는 아래 링크에 올려놨습니다 ㅎㅎ

https://github.com/KongdoleProduction/RoboticArmController

전자회로 프로토타이핑할때 제일 많이 쓰는 아두이노 UNO를 사용했습니다.

만능기판으로 쉴드 간단히 만들고 가변저항 6개 달아서 관절 각도를 제어할 수 있게 했습니다.

인터페이스가 하나도 안 직관적이라서 나무젓가락으로 간단히 모양을 만들어줬습니다.

이걸 뭐라고 부르는지 모르겠는데...제어장치? 어쨌든 저걸 움직이는대로 로봇팔도 똑같이 움직입니다.

생각대로 잘 작동합니다.

글도 써보고ㅎㅎ(거의 상형문자 수준인데..)

 이제 요리를 해보겠습니다! 먼저 버섯을 촵촵!

는 Fail

힘이 너무 약해서 칼질을 못합니다....ㅋㅋㅋ

생각해보면 사람은 칼질을 할 때 팔과 어깨 전체에 힘을 실어서 하니까 저 쬐끄만 애한테는 너무 과분한 일이라는 생각이 들더군요.

모터를 더 출력 좋은걸로 바꾸던가 해야 할 것 같습니다.

칼질은 그냥 직접 하고...

 재료 넣는걸 시켜봤습니다. 손이 작은 관계로 비커에 담아서..

는 놓침

환경호르몬이 모락모락^^

 으웨에엑 다 쓸어버렷!!!

대망의 케찹 짜기!

그리퍼가 힘이 약해서 케찹을 못 짭니다.

그렇습니다 사람의 팔은 매우 위대한 것인것입니다.

그래도 비주얼은 완성!!

 와인...이 아닌 포도즙이랑 함께 사진 한컷!

깨달은 점

- 인간의 팔은 생각보다 위대하다

- 요리는 사람이 하는거다

- 그래도 맛은 있다(?)

요리하는데 거의 두시간 걸렸네요...ㅋㅋㅋㅋ

앞으로는 이런 짓은 하지 말아야겠어요 ㅎ...

아래는 영상입니다! ㅎㅎ 재밌게 봐주세요~~

[Yoon-2]

ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ

[콩돌이프로덕션]

ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ로봇팔녀석.....눙물....ㅠㅠㅠ

[Twinbee]

리본 귀욤///

[콩돌이프로덕션]

ㅋㅋㅋ없으니 넘 밋밋하고 차가워보여서 깨알 포인트 추가해봤어요 ㅎㅎㅎ

[Laitwave]

쟤 아이언맨 1 에서 본거 같아요. ㅋ

[콩돌이프로덕션]

Dum-e! 언젠간 이정도 되는 큰거 한 번 만들어보는게 소원... ㅎ.ㅎ

[콩돌이프로덕션]

아직 희망은 있어요!!ㅋㅋㅋㅋ

[서쿠쿠]

궁금한게 지금까지 로봇 개발 영상보면서
사람의 이족보행이나 손가락 마디마디를 자유롭게 움직이는게 엄청 힘든 부분인가요?
특히 이족 보행은 사람 관절처럼 움직이는게 아닌 삐그덕 삐그덕되던데 발목.무릎 골반 이 3가지 요소말고 다른 요소가 되어있어서 로봇으로 힘든건지...

[GGG용자왕]

무게중심 잡는게 가장 큰 일이죠. 관절 뼈 근육만 있다고 무조건 걸을 순 없잖아요?
사람이 걸을땐 무게중심이 시시각각 계속 변하고 이동합니다.
우린 그냥 뇌가 다 알아서 처리하고 움직여주니까 본능대로 이동하지만
그걸 컴퓨터로 구현하려면 절대 쉬운 일이 아닙니다..

[콩돌이프로덕션]

안에 들어가는 모터도 아직 근육을 따라갈만큼 성능이 안 나오는걸로 알고 있어요

[클라렛]

혹시 작은 로봇을 보신것이 아닌가요? 큰 로봇이라면 그래도 진동수가 줄어들어서 자연스러워 보일껍니다.

[그리엔탈]

억 이분 누구임 궁금하네요

[그리엔탈]

오우 감사합니다. 덕분에 이상형(?????) 을 찾았네요

[콩돌이프로덕션]

엌ㅋㅋㅋㅋ개인적으로 매우 존경하는 분입니다 ㅎㅎㅎㅎㅎ

[드퀘만보면짖는개]

아 미치겠네요 일하다 보고 현웃 심하게 터짐ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ

[어르갓]

ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ귀엽다 ㅋㅋㅋㅋ

[뷰너맨]

아 분명 없으니까 만드는 건 납득 하지만, 결론은 아직 갈 길이 멀다는 걸 손수 증명 하신 거라고 여기면 될 것 같습니다. ^^;

[콩돌이프로덕션]

네 맞아요 ㅋㅋㅋㅠㅠ 총알 장전해서 더 개선해야겠습니다..ㅎㅎ

[빙그레메론우유]

현장에서 FA적용한다 해서 6축 로봇팔 티칭 배워본다고 대가리 뽀개졌던 게 생각나네요.
로봇이 가지고 있던 최첨단이라는 이미지를 와장창 깨버리고 올 수동 아날로그 노가다의 연속.
수동으로 좌표, 자세, 이속, 활동값을 잡아 준 후 세이브
또 다른 지점으로 이동해서 세이브, 세이브, 세이브
세이브한 포지션을 연결시켜 동작확인 후 제대로 움직이나 확인하고
서보모터 상태, 중력, 관성, 티칭 삑사리(...) 등등으로 인한 오차를 미세조정으로 수정하고 수정하고 또 수정하고....
로봇팔 한 개 학습시키는 데 시간이 얼마나 걸리는지....

그 이후 터미네이터 같은 기계들의 반란을 다룬 매체를 보면 코웃음을 치게 되었습니다.

[콩돌이프로덕션]

오오오! 산업용 로봇팔을 다뤄보시다니..! 부러워요ㅠㅠ
실제 로봇팔도 상당히 다루기 힘든가보네요ㄷㄷ 하나하나 일일이 학습시켜서 공정에서 쓰려면...어후...

[죄수번호-3493859067]

중고딩 과학소년 시절에는 굳이 인간의 신체를 빼앗아서 활용하는 타입의 SF 외계 침략자들을 보고 비웃었지만...

공대 와보니 "와 이 새X들 존내 진지했을지도 모르겠다" 싶어집디다.

[Razormind]

저도 가와사키, 화낙, 현대중공꺼 만져봤는데 일본제가 확실히 컨트롤이 낫더군요

[누와르]

ㅋㅋㅋㅋㅋㅋ 결국 로봇은 사고치기 담당하고 정작 요리는 글쓴이님이 다 한거 아닌가욬ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ 재밌게 잘 보고 가요 ㅎㅎㅎㅎㅎ

[콩돌이프로덕션]

ㅋㅋㅋㅋ하...요리 하면서 자괴감잌ㅋㅋ 그래도 양파 지분 10프로는 로봇팔이 직접 떨궜(?)습니다 ㅋㅋ 재밌게 봐주셔서 감사해요!!ㅎㅎ

[정성욱]

ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ

[콩돌이프로덕션]

ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ

[빽곰선생]

결국은 직접 다 하신거네요;;;

[콩돌이프로덕션]

ㅋㅋㅋㅋ그래도 렌지 불 켜고 재료 옮기는건 로봇팔이...음 생각해보니 그건 요리가 아니군요..!

[늉노링]

말 겁나 안들어ㅋㅋㅋㅋㅋ

[콩돌이프로덕션]

ㅋㅋㅋㅋ화딱지나서 갖다버릴뻔했어욬ㅋㅋ

[푸딩J]

스카이넷이 님을 찾아갑니다....이러짓 하지 마세요....

[콩돌이프로덕션]

엉엉 ㅠㅠ잘못했어요ㅠㅠ

[HIYA!]

이거 음갤가야 되지 않나요? ㅎㅎ

[콩돌이프로덕션]

엌ㅋㅋㅋ뭔가 처음 생각했던건 이게 아닌데 기승전요리포스팅이 되어버렸군요...ㅋㅋㅋㅠㅠ

[흐물렁]

아직 제 팔은 쓸모가 있는 것 같군요..다행ㅋ

[콩돌이프로덕션]

ㅋㅋㅋㅋ인간 승리!!!

[새루리당총수]

나 죽을때까지는 기계가 깝치는 꼴은 안봐도 되겠군요 ㅋ

[콩돌이프로덕션]

ㅋㅋㅋㅋ저도 그랬으면 좋겠군요!ㅋㅋ

[Muddy]

재미있네요 ㅋㅋ

[콩돌이프로덕션]

감사합니다! ㅎㅎㅎ

[Rutice]

그걸 그걸 시켜보세요.. 그거요..

[콩돌이프로덕션]

ㅇ...예? ㅋㅋㅋㅋㅋㅋ

[AIOZ]

결국 사람이 한거 아닌가욬ㅋㅋㅋㅋ

[콩돌이프로덕션]

ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ아무짝에도 쓸모없는걸 만들어버렸어요....ㅜㅋㅋㅋ

[뻐꾹드래곤]

슈뢰딩거 ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ

[콩돌이프로덕션]

ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ

[두부집효자]

대딸기계도만들어주세요

[콩돌이프로덕션]

엌ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ

[하루종일만질만질쪼물딱거리고싶다]

이거는 만들기 쉽다!!

[킹 크림존]

의료 수술용 다빈치같은거 쓰면 요리도 가능하지 않을까요..?

[眞_김현섭]

납땜 진짜 추억이네요 기능사 까지 땄었는데 고딩때..

[Gauze]

후후 기계놈들 배고파서 인간의 승리군요 으잉?

[YUI!?]

I will be back.

[xboxstation]

제목보고 요리를 시켜서(주문해서)먹는게 어떻게 오른쪽이지?
신라호텔에서 배달시켰나? 했습니다.

[콩돌이프로덕션]

앜ㅋㅋㅋ앞부분이 절묘하게 짤려섴ㅋㅋㅋㅋㅋ

[AnpanMan]

영상 재밌게 봤습니다~ 교육방송보다가 갑자기 예능프로 본 기분!
로봇팔 귀요미!

[콩돌이프로덕션]

우왓 감사합니다!!ㅋㅋㅋ ㅎㅎ 귀요미인데 말은 안 듣는...녀석....ㅋㅋㅋ

[마스크대위]

2017년중에 제일 빵터질정도로 엄청 웃었습니다.ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ 아직 매트릭스는 실현될 일이 없군요ㅋㅋㅋ

[마스크대위]

겸사겸사 추천구독까지 질러버렸습니다ㅋㅋ

[콩돌이프로덕션]

와우 구독까지!! 그정도였다니 너무 뿌듯하네요 ㅎㅎㅎ 재밌게봐주셔서 정말 감사합니다!!

[신기한인생]

요리가 저렇게 쉽다니. 프라이팬에 담고 케찹만 뿌리면 소세지 야채 볶음이 만들어진다는걸 알았어요. 다음에는 코끼리를 냉장고에 넣어주세요. ㅋㅋ

[콩돌이프로덕션]

ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ로봇팔만 없으면 더 쉽게 할 수 있어요(?)

[콩돌이프로덕션]

코끼리 냉장고...코끼리....고려해보겠습니다 ㅎㅎㅎㅎㅎㅎㅎㅎ

[나코쨩]

집에 서보 남아 도는데 만들어 볼까낭

[클라렛]

제어는 마스터-슬레이브암 방식으로 하신것 같고, 관절은 6개 인건가요?

[콩돌이프로덕션]

네! 6자유도고 제어는 단순히 가변저항 값 매핑해서 pwm으로 쏘아줬어요! 언젠가는 좌표계 기반 제어도 해보고싶네요 ㅎㅎㅎ

[Angkal]

영상은 열씸이 봤는데 무슨 말인지 모르곘다..
만들지말고
나중에 마트에서 팔날이오면 그때 사야지

[달콤새콤♡]

ㅋㅋㅋ재밌게 봤습니다~ 언젠가는 인간과 동일한 행동을 하겠죠?

[콩돌이프로덕션]

ㅋㅋㅋ감사합니다!! 언젠가는 그런 날이 오지 않을까요 ㅎㅎ

[동네희야]

루리웹은 정말 대단함...

[Moon_Knight_모드레드]

BEC.... 잘 알아 갑니다. tip 베이스에 6v 물려서 정류해서 쓸 예정이었는데.....

[콩돌이프로덕션]

ㅎㅎ근데 대부분 중국에서 만들다 보니 스펙 뻥칠때가 많아서 여유있는거 쓰는게 좋아요!

[XX한그놈을 만드는방법]

아두이노나 공,전압시스템 같은거 손 놓은지 몇년 되었는데
갑자기 다시 만지작 거리고 싶네요 ㅋㅋㅋ

[콩돌이프로덕션]

ㅋㅋㅋ너무 깊게 들어가면 피곤해진데 간단한거 만들고 놀면 재밌는것 같습니다 ㅎㅎ

[sanctia]

일본에서 로봇으로 자동화했다는 호텔이 생각나는군요. 거기 로봇이 하는 요리는 어떤지 궁금해집니다.

[콩돌이프로덕션]

오오 그런곳이 있나요!?

[sanctia]

예. 뉴스에 나왔는데 나가사키 현 사세보에 있는 헨나호텔이라고 하네요.